Công nữ Elizabeth là con đầu lòng của Vương tử Albert, Công tước xứ York (sau này trở thành Quốc vương George VI) và Elizabeth, Nữ Công tước xứ York (sau là Vương hậu Elizabeth). Bà được sinh ra nhờ biện pháp mổ lấy thai tại căn nhà số 17 Đường Bruton, Mayfair, Luân Đôn,[1] và được rửa tội vào ngày 29 tháng 5 năm 1926 trong nhà thờ riêng của Điện Buckingham dưới sự chủ trì của Tổng giám mục xứ York, Cosmo Lang. Cha mẹ đỡ đầu của bà là ông bà nội, Quốc vương George V và Vương hậu Mary; cô của bà, Công chúa Vương thất Mary và Quý bà Elphinstone; ông bác cố, Vương tử Arthur, Công tước xứ Connaught và Strathearn; và bà ngoại, Cecilia Bowes-Lyon, Nữ bá tước Strathmore và Kinghorne.

Elizabeth được đặt theo tên của mẹ bà, tên đệm được đặt theo tên bà cố là Vương hậu Alexandra, và bà nội Vương hậu Mary[2] và được những người thân trong gia đình gọi bằng cái tên "Lilibet" do bà không thể phát âm chính xác tên "Elizabeth" của mình khi còn nhỏ[3]. Bà có quan hệ gần gũi với ông nội của mình (vua George V), và được cho là có công giúp ông hồi phục sau bệnh tật năm 1929.[4][5]

Bà có một cô em gái duy nhất là Vương nữ Margaret, Nữ bá tước xứ Snowdon, sinh năm 1930. Hai cô Công nữ được dạy tại nhà dưới sự giám sát của mẹ và cô giáo của gia đình, Marion Crawford, người thường được biết đến với tên "Crawford"[6][7]. Trong sự tức giận của vương thất, Crawford sau đó đã xuất bản một cuốn tiểu sử ghi lại thời thơ ấu của Elizabeth và Margaret có tựa đề The Little Princesses (Những công nữ nhỏ). Cuốn sách mô tả tình yêu của Elizabeth với ngựa và chó, tính ngăn nắp của bà, và rất có trách nhiệm[8]. Những người khác cũng đồng tình với nhận xét này. Winston Churchill đã mô tả Elizabeth khi bà được hai tuổi là "một nhân cách. Cô bé phảng phất uy quyền và chín chắn đáng ngạc nhiên trong một đứa trẻ."[9] Chị họ của bà, Margaret Rhodes, mô tả bà là "một cô bé vui vẻ, nhưng có ý thức và có giáo dục".[10]